Степень подвижности в пространств.кинематической цепи. Формула Малышева.

Степень подвижности в пространств.кинематической цепи. Формула Малышева.

Пространственный механизм- механизм, в котором оси вращения звеньев пересекаются или скрещиваются в пространстве. В пространственных механизмах могут встречаться кинематические пары всех 5 классов.  n- число подвижных звеньев в механизме (макс. арабская цифра-число звеньев). p1,p2,…,p5–число кинематических пар 1,2,3,4,5 классов, входящих в структуру механизма. Тогда при n- подвижных звеньев, в случае если все они свободны, механизм имел бы 6n степеней свободы, но т.к. кинематические пары накладывают ограничения, то из 6n необходимо вычесть число ограничений: W=6n-(1*p1+2*p2+3*p3+4*p4+5*p5) –ф-ла Малышева.

Друзья! Приглашаем вас к обсуждению. Если у вас есть своё мнение, напишите нам в комментарии.